| 摘要 |
본 발명은 무인 수중 운동체가 해저면에 대한 영상을 획득하여 이를 기초로 카메라 궤적과 영상 전개도를 추정하기 위해 사용되는 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능을 실내환경에서 평가하기 위한, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 의한, 수중 영상 모자이킹 알고리즘의 성능 평가를 위한 시뮬레이션 장치는 저면에는 수중 지형 포스터가 부착되며, X, Y, Z 축 이동 및 요잉 운동을 하면서 상기 수중 지형 포스터를 촬영하여 영상 데이터를 제공함과 아울러 절대 위치 데이터를 제공하도록 구성된 모의 무인 수중 운동 장치; 상기 모의 무인 수중 운동 장치로부터 상기 영상 데이터 및 절대 위치 데이터를 획득하고, 상기 영상 데이터를 이용하여 수중 영상 모자이킹 알고리즘에 의해 카메라 궤적 및 영상 전개도를 추정하며, 상기 영상 데이터 및 절대 위치 데이터를 이용하여 기준 카메라 궤적 및 기준 영상 전개도를 생성하며, 상기 추정된 영상 전개도를 상기 기준 영상 전개도와 비교하여 정성적 평가를 하며, 상기 추정된 카메라 궤적을 상기 기준 카메라 궤적과 비교하여 정량적 평가를 하도록 구성된 제어부; 및 상기 제어부에서 평가된 정성적, 정량적 평가 결과를 표시하도록 구성된 표시부를 포함한다. |
