| 摘要 |
【課題】カメラの位置姿勢を精度良く特定すること。【解決手段】画像処理装置１００の第１推定部１３０ａは、カメラによって撮影された撮影画像から所定の形状を有するマーカを検出し、マーカを基にしてカメラの第１位置姿勢を推定する。画像処理装置１００の第２推定部１３０ｂは、３次元空間上のマップ点を撮影画像に投影した投影点と撮影画像の特徴点との対応関係を基にしてカメラの第２位置姿勢を推定する。画像処理装置１００の選択部１４０は、第１位置姿勢の平行移動成分と第２位置姿勢の平行移動成分との比較結果を基にして、第１位置姿勢または第２位置姿勢を選択する。【選択図】図３ |
