| 摘要 |
【課題】柱体形状を成すワークの三次元座標とマニピュレータの三次元座標との間の位置ずれを高精度に補正することが可能な位置補正システムを提供する。【解決手段】ワーク１１の上面側から撮像して第１底面画像を取得する上部カメラ１５、及び下面側から撮像して第２底面画像を取得する下部カメラ１６を有する。そして、第１底面画像、及び第２底面画像に基づいて、ワーク１１で定義されるＸ軸、Ｙ軸と、マニピュレータ１４で定義されるｘ軸、ｙ軸とのずれ量を演算し、且つ、ワーク１１のＺ軸に対する、マニピュレータ１４のｚ軸の傾斜角度θを演算する。更に、この演算結果に基づいて、マニピュレータ１４の三次元座標がワーク１１の三次元座標に合致するように補正する。これにより、高精度な補正が可能となる。【選択図】図１ |
