配管検査ロボット、及び配管の検査方法

摘要

配管上を自走して、搭載した検査装置、例えば中性子水分計を用いて保温材に含まれる水分を測定して腐食の危険性を検知する検査ロボットを提供する。配管Ｐの外周面に嵌合する凹陥部１７を備えたメインフレーム１と、メインフレームを配管の軸方向へ進退させるメインフレーム駆動機構（第１の駆動機構）Ｄ１と、メインフレームの凹陥部内において円弧状の軌跡に沿って進退可能に支持された回動部材３２と、回動部材を移動させる回動部材駆動機構（第２の駆動機構）Ｄ２と、回動部材に搭載された検査装置と、を備えた。