| 摘要 |
【課題】フェード処理に際して、トルク制御の制御トルクと位置／速度制御の指令値を徐変することにより、スムーズかつセルフステアレスで、制御を切替えることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】電動パワーステアリング装置において、自動操舵指令のＯＮ／ＯＦＦに従って、モータの制御方式を、トルク制御方式と位置／速度制御方式との間で切替える機能を具備し、操舵トルクに応じて、自動操舵指令がＯＮしたとき、フェードゲイン信号Ｆ２によって、位置／速度制御の徐変後舵角指令値をコラム入力側の絶対舵角から徐々に舵角指令値へ変化させ、フェードゲイン信号Ｆ１によって、アシストトルクレベルを１００％から０％に徐々に変化させ、フェードゲイン信号Ｆ３によって、舵角速度を０％から１００％に徐々に変化させ、位置／速度制御方式で動作する。【選択図】図１０ |
