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Verfahren zur Einstellung eines Lenkwinkels bei einem Kraftfahrzeug, – bei dem der durch eine Lenkung einzustellende Soll-Lenkwinkel (δsoll) ermittelt wird, – bei dem zur Einstellung des Soll-Lenkwinkels (δsoll) auf die Lenkung ein fahrerunabhängiges Lenkmoment (Mkorr) aufgebracht wird und – bei dem das fahrerunabhängige Lenkmoment (Mkorr) so gewählt wird, dass die Ist-Lenkgeschwindigkeit (dδist) eine vorgegebene Soll-Lenkgeschwindigkeit (dδsoll) annimmt, wobei in die Ermittlung des fahrerunabhängigen Lenkmoments (Mkorr) wenigstens – der Soll-Lenkwinkel (δsoll), – der vorliegende Ist-Lenkwinkel (δist), – die Soll-Lenkgeschwindigkeit (dδsoll) und – die vorliegende Ist-Lenkgeschwindigkeit (dδist) eingehen, dadurch gekennzeichnet, dass – ausgehend von dem einzustellenden Soll-Lenkwinkel (δsoll) ein unkorrigiertes Lenkmoment (M) ermittelt wird, – aus dem unkorrigierten Lenkmoment (M) wenigstens mittels der Ist-Lenkgeschwindigkeit (dδist) und der Soll-Lenkgeschwindigkeit (dδsoll) das fahrerunabhängige Lenkmoment (Mkorr) ermittelt wird, wobei – das fahrerunabhängige Lenkmoment (Mkorr) größer als das unkorrigierte Lenkmoment (M) ist, wenn die Ist-Lenkgeschwindigkeit (dδist) kleiner als die Soll-Lenkgeschwindigkeit (dδsoll) ist und – das fahrerunabhängige Lenkmoment (Mkorr) kleiner als das unkorrigierte Lenkmoment (M) ist, wenn die Ist-Lenkgeschwindigkeit (dδist) größer als die Soll-Lenkgeschwindigkeit (dδsoll) ist. |
