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Interaktives Mensch-Roboter System, wobei ein Roboter (2) und ein Mensch (1) sich einen Bereich zum Ausführen einer interaktiven Tätigkeit teilen, wobei das interaktive Mensch-Roboter System mit einem Kraftsensor (4) versehen ist, der an einem Endeffektor (3) angebracht ist, der an einem vorderen Ende des Roboters (2) angebracht ist oder der an dem Roboter (2) angebracht ist und wenn ein ermittelter Wert des Kraftsensors (4) einen Sollwert übersteigt, den Roboter (2) anhält oder die Tätigkeit des Roboters (2) steuert, sodass ein ermittelter Wert des Kraftsensors (4) kleiner wird, wobei der Roboter (2) einen ersten Roboterabschnitt (6) umfasst, der weiter von dem Menschen (1) entfernt als von einer vorgegebenen Position des Kraftsensors (4) entfernt angeordnet ist, und einen zweiten Roboterabschnitt (7) umfasst, der näher an dem Menschen (1) als an der vorgegebenen Position des Kraftsensors (4) angeordnet ist, wobei das interaktive Mensch-Roboter System einen Begrenzer (5) aufweist, der einen Arbeitsbereich des Menschen (1) begrenzt, sodass ein Kontakt durch den Menschen (1) mit dem ersten Roboterabschnitt (6) des Roboters (2) während der Tätigkeit verhindert wird, auch dann, wenn der Roboter (2) dem Menschen (1) sehr nahe kommt, wobei der Begrenzer (5) ein Sicherheitszaun (50, 51) ist, an dem zumindest eine Öffnung (15) ausgebildet ist, die der zweite Roboterabschnitt (7) passieren kann, und wobei der Sicherheitszaun (50, 51) an einer Position des Kraftsensors (4) angebracht ist, für einen Fall, in dem der Roboter (2) dem Menschen (1) sehr nahe kommt, oder er an einer Position näher zu dem Menschen (1) als an der Position des Kraftsensors (4) angebracht ist. |
