基于里程计和磁传感器的两轮平衡车路径校正装置及方法

摘要

本发明涉及一种基于里程计和磁传感器的两轮平衡车路径校正装置及方法，包括相互连接的控制器和两轮平衡车驱动机构、两个里程计、两个磁传感器和多个校正区，两个里程计和两个磁传感器分别与控制器连接，两轮平衡车的左轮和右轮各安装一个里程计和一个磁传感器，每个校正区包括两个相互不平行也不相交的磁条，磁条固定在地面上，并与两轮平衡车的标准路径交叉。与现有技术相比，本发明利用磁传感器和里程计判断两轮平衡车位置和姿态，从而与标准数据进行比较得出偏差，进行路径校正，不需要在全路段铺设磁轨或磁条，实时性好、易于安装、成本低、不易受环境影响。

主权项

一种基于里程计和磁传感器的两轮平衡车路径校正装置，包括相互连接的控制器和两轮平衡车驱动机构，其特征在于，所述的装置还包括两个里程计、两个磁传感器和多个校正区，所述的两个里程计和两个磁传感器分别与控制器连接，两轮平衡车的左轮和右轮各安装一个里程计和一个磁传感器，每个校正区包括两个相互不平行也不相交的磁条，所述的磁条位置固定，并与两轮平衡车的标准路径交叉，两轮平衡车从起点开始按记忆路径行驶，记忆路径按照标准路径生成，当两轮平衡车行驶至校正区，磁传感器感应到车轮压过磁条时，控制器读取里程计的实时数据，根据实时数据与该校正区的标准数据计算当前的实际路径与标准路径之间的偏差，并根据偏差进行路径校正，使两轮平衡车回到标准路径，然后继续行驶至下一个校正区或结束行驶，其中，标准数据获取方法包括：两轮平衡车从起点严格沿标准路径行驶，经过校正区内磁条时，由控制器记录两个里程计的数据作为该校正区的标准数据。