果园作业农业机器人行间定位方法

摘要

本发明提供了一种果园作业农业机器人行间定位方法，具体步骤包括：在机器人行间运动初始位姿处采集二维激光雷达扫描测距数据，对激光雷达数据根据欧式距离标准检测果树干位置并存储在世界坐标系坐标系中，在先前时刻定位数据基础上依据里程计信息进行短途航迹推算预测当前时刻机器人位姿值，把当前时刻在机器人坐标系中检测到的树干中心位置点根据机器人位姿预测值转换到世界坐标系中，把世界坐标系中两次不同时刻检测的树干中心点进行匹配，最后利用匹配结果校正当前时刻机器人位姿值，完成机器人果树行间实时准确定位。本发明可以让果园作业农业机器人实现不依赖卫星信号的定位导航，克服了果园浓密树冠对卫星信号的遮挡。

主权项

果园作业农业机器人行间定位方法，其特征在于，定位具体方法：第一步，在机器人行间运动起始位姿处采集一帧二维激光雷达扫描数据；第二步，基于动态阈值欧氏距离准则，根据激光雷达扫描测距数据检测树干位置；第三步，将世界坐标系选择与运动初始时刻机器人坐标系相重合，并检测到的树干中心位置转换并存储到世界坐标系中；第四步，从先前时刻已知位姿出发，机器人运用里程计数据进行短途航迹推算，得到机器人当前时刻位姿预测值；第五步，机器人当前时刻在机器人坐标系中实时检测果树树干中心点位置，并根据当前时刻的位姿预测值把得到的树干中心位置转换到世界坐标系当中，与前面已经存储在世界坐标系中的树干中心点位置进行匹配；第六步，利用匹配结果实现对机器人位姿预测值进行校正，得出机器人当前时刻位姿校正值，进而实现准确定位。