一种采用轮毂电机驱动的AGV小车

摘要

本实用新型公开了一种采用轮毂电机驱动的AGV小车，属于自动引导搬运车及导航领域，有别于磁条、光电、导轨导航，为一种全新的实用新型设计。具体包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块。路径规划模块用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点及提供定位点的坐标信息。检测轮模块用于记录AGV小车的行驶状况、当前的位置坐标和判断AGV小车的转向方向、圆点和半径。车体偏差调整控制模块用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确。本实用新型能减少传感器数量，降低成本，小车运动位置测量准确、对工作环境依赖小，不会因为环境变化而导致小车无法正常运行。

主权项

一种采用轮毂电机驱动的AGV小车，其特征在于：包括AGV小车、轮毂电机、控制器、路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块；AGV小车的驱动轮均由轮毂电机所驱动；路径规划模块内置在控制器中，用于规划AGV小车行驶路径上的若干个定位点以及提供每个定位点的坐标信息；检测轮模块，用于记录AGV小车的行驶状况并记录AGV小车当前的位置坐标，并且能够判断AGV小车的转向方向、圆点和半径；车体偏差调整控制模块，用于检测判断AGV小车是否到达定位点以及位姿是否正确；控制器，用于对路径规划模块、检测轮模块和车体偏差调整控制模块提供的数据信息进行处理，并将驱动信号送入轮毂电机，使得AGV小车实现直线行驶或差速转向。