| 发明名称 | 一种工业机器人前馈力矩补偿方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种工业机器人前馈力矩补偿方法，包括步骤：(1)根据各电机进行插补运算后的插补点队列，建立一个缓存队列，采用中心差分的方法求每个插补点各电机对应的理论关节角速度和关节角加速度；(2)使用拉格朗日方程，根据各插补周期各关节期望转角、角速度、角加速度和机器人的动力学模型求各插补周期各关节前馈补偿力矩；(3)将前馈补偿力矩τ<sub>feedforwward</sub>加入到电机底层电流环输入处作为PD的反馈力矩τ<sub>feedback</sub>的补充。本发明所提供的前馈力矩补偿方法，具有计算简单方便，且进行力矩补偿后，可以减少机器人的轨迹跟踪误差，提高机器人的定位精度。 | ||
| 申请公布号 | CN106313044A | 申请公布日期 | 2017.01.11 |
| 申请号 | CN201610836963.4 | 申请日期 | 2016.09.20 |
| 申请人 | 华南理工大学 | 发明人 | 张铁;龚文涛;邹焱飚 |
| 分类号 | B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/16(2006.01)I |
| 代理机构 | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人 | 何淑珍 |
| 主权项 | 一种工业机器人前馈力矩补偿方法，其特征在于，包括步骤：(1)根据各电机插补运算后的插补点队列，建立一个缓存队列，采用中心差分的方法求每个插补点各电机对应的理论关节角速度和关节角加速度；(2)使用拉格朗日方程，根据各插补周期各关节期望转角、角速度、角加速度和机器人的动力学模型求各插补周期各关节的前馈补偿力矩τ<sub>feedforwward</sub>，同时通过各关节各插补周期实际转角和理论转角反馈计算得到反馈力矩τ<sub>feedback</sub>；(3)在每个插补周期内，将前馈补偿力矩τ<sub>feedforwward</sub>加入到电机底层电流环输入处作为PD的反馈力矩τ<sub>feedback</sub>的补充。 | ||
| 地址 | 510640 广东省广州市天河区五山路381号 | ||