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一种在全景图中提取直线的方法，其特征在于，步骤为：(1)、计算原始输入图像的梯度图像；(2)、计算原始输入图像的边缘图像；(3)、识别出直线目标；结合二维坐标、球面坐标、笛卡尔坐标的转换公式，并利用边缘像素的特征，采用有效的边缘提取算法群集所有能构成直线的边缘像素，从而识别出直线目标；所述步骤(3)的详细步骤为：(3.1)、直线边缘像素的确定；首先确定直线边缘的起始像素：当某像素的幅值大于某给定的全局阈值τ，且该像素在二值边缘图像上的值为1，则选定此像素为起始像素；确定直线的第二个像素：在确认了起始像素的位置之后，在以起始像素为中心的3乘3的像素矩阵中寻找第二个像素点，邻域中具有最大幅值的像素点为目标像素；用同样的方式，以此类推，寻找所有可能的直线边缘像素点；(3.2)坐标的变换：对于步骤(3.1)中找到的所有可能的直线边缘像素点，进行坐标的变换；假设有一个单位球恰好能被原始输入图像完全覆盖，则对于在上一步中找到的每一个可能的像素点P进行二维平面坐标(u,v)→球面坐标<img file="FDA0001054789170000011.GIF" wi="146" he="55" />的坐标变换，公式如下：<img file="FDA0001054789170000012.GIF" wi="646" he="382" />其中，w、h分别表示原始输入图像宽和高，ρ表示单位球的球心到点P的欧几里得距离记为1.0，θ是从球心到点P的连线与正z‑轴的夹角，<img file="FDA0001054789170000013.GIF" wi="38" he="45" />是从球心到点P的连线在xy‑平面的投影线与x轴的夹角；(3.3)平面拟合：运用笛卡尔坐标和标准的平面方程进行计算，设像素点的笛卡尔坐标为(x,y,z)，球面坐标与笛卡尔坐标之间的转换公式如下：<img file="FDA0001054789170000014.GIF" wi="830" he="215" />标准平面方程为：Ax+By+Cz+D＝0其中，D＝0，将x,y,z代入平面方程中，通过求解线性方程组，解出系数A，B和C；(3.4)确定直线的终点像素：根据(3.3)中所述，对每一个可能的像素点，计算其到平面的距离d，当d大于某给定的距离阈值d′，则说明该像素不在直线上，即直线终止。 |
