一种基于无线网络单节点的辅助GPS定位方法和系统

摘要

本发明提供了一种基于无线网络单节点的辅助GPS定位方法和系统，所述方法包括：获取移动终端当前时刻的数据和前一时刻的定位结果；解析获取的数据，获取无线定位距离、连接的无线节点GPS位置、GPS定位结果，并计算无线定位结果；搜索无线节点覆盖范围内的路径集合；根据GPS定位结果、无线定位结果和路径集合，进行极大似然估计，得到最大似然位置。通过预测位置、无线测距以及GPS定位，获取观察结果；并通过路径搜索得到约束条件；本发明基于极大似然估计的原理，融合了无线定位和GPS定位的结果；只需一个节点辅助定位，即可大幅度降低定位误差，提升定位精度，有效减少了无线节点数量，降低了自组无线网络进行定位的成本。

主权项

一种基于无线网络单节点的辅助GPS定位方法，其特征在于，该方法包括：获取移动终端当前时刻的GPS定位数据、连接的无线节点数据、运动数据和前一时刻的定位结果；解析移动终端当前时刻的GPS定位数据和连接的无线节点数据，获取无线定位距离、连接的无线节点GPS位置、GPS定位结果；根据无线定位距离、前一时刻的定位结果和当前时刻的运动数据，计算得到无线定位结果；根据连接的无线节点GPS位置，搜索无线节点覆盖范围内的路径，得到路径集合；根据GPS定位结果、无线定位结果和路径集合，进行极大似然估计，得到最大似然位置，作为当前时刻的定位结果；其中，所述根据GPS定位结果、无线定位结果和路径集合，进行极大似然估计，得到最大似然位置，作为当前时刻的定位结果，包括：构建似然函数L^t(x,y)，根据公式计算约束条件下似然函数L^t(x,y)达到最大值的最大似然位置，作为当前时刻的定位结果；其中，t表示当前定位的时刻；是无线定位结果的概率密度函数，服从正态分布；是GPS定位结果中经度的概率密度函数，是GPS定位结果中纬度的概率密度函数，服从正态分布；f(x,y)＝0是路径集合，作为约束条件。