一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统及方法

摘要

本发明公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，包括具有图像处理装置的嵌入式工控机、激光视觉传感器，焊接机器人，配套焊接设备及工件夹持工作台，激光视觉传感器通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，焊枪通过焊枪固定元件安装在焊接机器人的末端法兰盘上，所述的嵌入式工控机与激光视觉传感器电路连接。本发明还公开了一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪方法。本发明无需事先示教的过程，通过实时检测跟踪提高了焊接生产效率及自适应能力；同时避免了超前检测引起的跟踪滞后问题，解决了传感器与焊枪距离过近时强烈的弧光辐射、高温、烟尘等因素导致特征图像耦合大量噪声，从而制约系统实时性及跟踪精度的问题。

主权项

一种激光视觉引导的焊接轨迹自动跟踪系统，其特征在于：包括具有图像处理装置的嵌入式工控机(1)、激光视觉传感器(4)，焊接机器人(5)，配套焊接设备(6)及工件夹持工作台(2)，工件(3)固定在夹持工作台(2)上，所述激光视觉传感器(4)通过激光传感器固定元件在焊接方向上超前平行安装于焊枪上，焊枪通过焊枪固定元件安装在焊接机器人(5)的末端法兰盘上，所述配套焊接设备6)为焊接提供能量及材料，所述的嵌入式工控机(1)与激光视觉传感器(4)电路连接，用于根据激光视觉传感器(4)获取的图像识别跟踪对象并准确确定其位置，将所得到的位置偏差传输给焊接机器人(5)的控制器，实时修正焊枪运动轨迹，实现精确的在线自动焊接。