控制自动化工作单元的方法

摘要

本发明涉及控制自动化工作单元(2)的方法，所述自动化工作单元包括至少一个机器人手臂(4)，具有至少三个自由度(A1‑A6)；可编程控制器(6)，适合基于执行在该可编程逻辑控制器中编程的应用程序的轨迹的指令产生轨迹指令(Om)；机器人控制器(10)，适合操纵机器人手臂(4)的运动；以及所述可编程逻辑控制器(6)与所述机器人控制器(10)之间的通讯总线(5)。所述方法包括步骤a)在可编程逻辑控制器(6)中产生轨迹指令(Om)，所述轨迹指令包括用于执行至少定义在出发点与到达点之间的轨迹的参数；b)将步骤a)中产生的轨迹指令(Om)发送到机器人控制器(10)的计算单元(11)；c)基于传送到步骤b)中的轨迹指令，在机器人控制器(10)的计算单元(11)中产生基本的运动指令，用于在轨迹指令(Om)定义的轨迹上操纵机器人手臂(4)。

主权项

一种控制自动化工作单元(2)的方法，所述自动化工作单元包括：至少一个机器人手臂(4)，所述机器人手臂具有至少三个自由度(A1‑A6)；可编程逻辑控制器(6)，所述可编程逻辑控制器适合基于执行在该可编程逻辑控制器中编程的应用程序的轨迹的指令产生轨迹指令(Om)；机器人控制器(10)，所述机器人控制器适合操纵机器人手臂(4)的运动；以及所述可编程逻辑控制器(6)与所述机器人控制器(10)之间的通讯总线(5)；其特征在于，所述控制方法包括如下步骤：a)在所述可编程逻辑控制器(6)中产生轨迹指令(Om)，所述轨迹指令包括用于执行至少定义在出发点(P1)与到达点(P6)之间的轨迹的参数；b)将步骤a)中产生的所述轨迹指令(Om)发送到所述机器人控制器(10)的计算单元(11)；c)基于步骤b)中传送的所述轨迹指令，在机器人控制器(10)的计算单元(11)中产生基本的运动指令(iME)，用于在由所述轨迹指令(Om)定义的所述轨迹上操纵机器人手臂(4)。