| 摘要 |
본 발명의 일 실시예는 전류 명령을 발생시키는 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 공진 및 공진 억제를 감지하는 공진 감지기, 상기 전류 명령의 주파수를 추정하는 주파수 추정기 및 상기 주파수 추정기에 의해 추정된 주파수를 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 적응 노치 필터를 포함하는 적응 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 자동 공진 억제 장치를 개시한다. 또한 다른 일 실시예는 서보 제어기에서 발생된 전류 명령으로부터 공진을 감지하는 단계, 상기 전류 명령의 주파수를 추정하는 단계 및 상기 주파수 추정기에 의해 추정된 주파수를 적응 노치 필터의 노치 주파수로 하여 상기 전류 명령을 필터링하는 단계를 포함하는 적응 노치 필터를 이용한 서보 시스템의 자동 공진 억제 방법을 개시한다. |
