带有柔性结构的仿生机器狗

摘要

本发明涉及一种带有柔性结构的仿生机器狗，包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿顶端以及小腿底端和足部之间均采用铰接连接，头部与颈部顶端连接，尾部顶端与后框架后端连接，柔性脊背的两端分别连接前框架的后端和后框架的前端，驱动装置包括数组电机和传动机构，电机通过传动机构带动大腿、小腿、足部、头部、颈部和尾部完成一定的动作，柔性脊背为柔性连接件，四条腿均设有柔性部件，本发明运动形态多样，柔性结构能够吸收冲击和传递能量，提高运动灵活性。

主权项

一种带有柔性结构的仿生机器狗，其特征是：包括机身框架、柔性脊背、四条腿、头部、颈部、尾部和驱动装置，机身框架包括前框架和后框架，四条腿均包括大腿、小腿和足部，四条腿的大腿的顶端分别与前框架和后框架的两侧连接，颈部的底端和前框架的前端、大腿底端和小腿顶端以及小腿底端和足部之间均采用铰接连接，头部与颈部顶端连接，尾部顶端与后框架后端连接，柔性脊背的两端分别连接前框架的后端和后框架的前端，所述的驱动装置包括数组电机和传动机构，电机通过传动机构带动大腿、小腿、足部、头部、颈部和尾部完成一定的动作，所述的柔性脊背为柔性连接件，四条腿均设有柔性部件，所述的大腿和小腿的连接部分的传动机构包括绕线盘、线、弹簧和孔座，线的一端与绕线盘的凹槽连接，线的另一端与小腿的底端连接，机身框架、大腿和小腿上均设有孔座，线被限制在孔座的通孔中，弹簧的两端分别固定在小腿和大腿上，第一电机与绕线盘连接，第一电机固定在机身框架上。