电动转向装置的控制装置

摘要

电动转向装置的控制装置包括设定马达转矩的设定单元、检测马达转角的角度检测单元、对马达转角进行滤波处理并输出用于抑制车身侧构件的共振和轮胎转动导致的振动的振动抑制用增益的滤波处理单元、利用振动抑制用增益来补正马达转矩以抑制共振和振动的补正单元。滤波处理单元包含：第一滤波器，具有截止角频率固定地设定为车身侧构件的共振频率且在截止角频率下增益为指定大小且相位超前90°的频率特性；第二滤波器，具有截止角频率按照与车速对应地变化的轮胎转动频率被可变地设定且在截止角频率下增益为指定大小且相位超前90°的频率特性；增益加法器，将两滤波器的增益相加所得值作为振动抑制用增益而输出到补正单元。由此抑制共振和振动。

主权项

一种电动转向装置的控制装置，其特征在于包括：马达，对转向操纵装置赋予助力转矩；转矩检测单元，检测驾驶员的转向操纵转矩；设定单元，根据由所述转矩检测单元所测出的所述转向操纵转矩来设定所述马达应输出的马达转矩；角度检测单元，检测所述马达的转角；滤波处理单元，对由所述角度检测单元所测出的所述马达的转角进行滤波处理，输出用于抑制车身侧构件的共振和因轮胎的转动而发生的振动的振动抑制用增益；补正单元，利用从所述滤波处理单元输出的所述振动抑制用增益来补正由所述设定单元所设定的所述马达转矩，以抑制所述车身侧构件的所述共振和因所述轮胎的所述转动而发生的所述振动；其中，所述滤波处理单元包含：第一滤波器，具有如下的频率特性：截止角频率被固定地设定为所述车身侧构件的共振频率，在所述截止角频率的情况下，增益为指定的大小且相位超前90°；第二滤波器，具有如下的频率特性：截止角频率按照与车速对应地变化的轮胎转动频率被可变地设定，在所述截止角频率的情况下，增益为指定的大小且相位超前90°；增益加法器，将所述第一滤波器的所述增益与所述第二滤波器的所述增益相加所得的值作为所述振动抑制用增益而输出到所述补正单元侧。