码垛机械手夹持器的防滑装置及其工作方法

摘要

本发明涉及一种基于接触式光电滑移传感器的码垛机械手夹持器的防滑装置及其工作方法，其中码垛机械手夹持器的防滑装置，其特征在于：所述防滑装置安装在夹持器上，所述防滑装置中安装有接触式光电滑移传感器。与现有技术相比，本设计具有以下特点：更高的柔性，本装置采用检测滑动的方式来控制夹紧力，无需修改机械手参数设置就能自动适应物体大小、重量的变化。而现有方式则需要修改参数设置才能适应物体的变化。更高的可靠性和稳定性，相比于现有的检测力或力矩的半闭环控制方式，本发明采用直接检测滑移的闭环控制系统，具有更高的可靠性和稳定性。

主权项

一种码垛机械手夹持器的防滑装置，其特征在于：所述防滑装置安装在夹持器上，所述防滑装置中安装有接触式光电滑移传感器。