软体模块机器人单元模块

摘要

本发明公开了一种软体模块机器人单元模块包括伸缩动力机构和转向机构，所述伸缩动力机构和所述转向机构通过球连接副保持座活动链接；不仅可以实现伸缩运动，而且单个模块能在实现伸缩运动的同时实现360°的范围内任意方向的转向运动；由于单个模块具有出色的运动性能，将多个软体模块机器人单元模块依次连接形成柔性臂，形成具有丰富的运动构型，使得软体模块机器人能够完成在非结构环境下传统的刚性机器人难以完成的复杂的操作任务。而且机器人的模块化的设计使得软体模块机器人可以根据任务的复杂程度的不同分配不同的模块个数，实现以最低的成本代价最大限度地完成所需的任务，使得软体模块机器人针对不同的任务都有最优的经济效益。

主权项

一种软体模块机器人单元模块，其特征在于，包括伸缩动力机构和转向机构，所述伸缩动力机构和所述转向机构通过球连接副保持座(3)活动链接；所述伸缩动力机构包括竖直设置在气缸固定槽座(9)上且沿圆周方向均布的至少三个气缸(8)，所述气缸(8)上设置有至少一个用于与供气系统连通的气孔(801)，所述气缸(8)的活塞杆顶端均螺纹连接有一球形构件(4)；所述转向机构包括设有导轨的上基座(1)和由设有滑块的伸缩杆(2)和球连接副保持座(3)构成的多套球连接副补偿机构，所述球连接副补偿机构的数量与所述气缸(8)的数量一致；其中：所述导轨为由多个H形构件围成的框架结构，H形构件的个数与所述气缸(8)的个数一致，所述H形构件包括横部和固定在横部两端的竖部，所述竖部固定在所述圆柱形基盘(101)上；所述设有滑块的伸缩杆(2)包括一个具有多级伸缩运动功能的伸缩杆(201)和设置在所述伸缩杆一端的滑套(202)，所述滑套(202)设有通孔，使每个所述滑套(202)通过方形通孔分别套装在所述上基座(1)的不同H形构件(102)的横部上，使所述伸缩杆(2)能够通过所述滑套(202)在其所对应套装的H形构件(102)的横部上往复运动；所述球连接副保持座(3)包括内球连接副保持座(301)和外球连接副保持座(302)，所述内球连接副保持座(301)和所述外球连接副保持座(302)上均开设有一1/4球形槽，所述内球连接副保持座(301)能够插装并固定在所述外球连接副保持座(302)内形成一整体且所述内球连接副保持座(301)和所述外球连接副保持座(302)上的1/4球形槽形成1/2球形槽；所述伸缩杆(2)的另一端固定在所述外球连接副保持座(302)上。