一种直线伺服系统机械残余振动控制方法

摘要

本发明公开了一种直线伺服系统机械残余振动控制方法，属于机械设备控制技术领域。目前针对伺服系统残余振动抑制的控制方法大多为基于输入整形器的抑制方法，此方法对于脉冲幅值和时间段的参数难于控制，运行误差较大，无法满足直线伺服系统控制要求。本发明包括以下步骤：步骤一：连接好直线伺服系统，将参数下载到运动控制卡上的芯片中。步骤二：控制器参数下载完成后，使能伺服系统，使电机闭环。步骤三：采集采样点，输入信号减去输出信号为误差信号。步骤四：迭代优化时所使用的误差信号。步骤五：将经过迭代学修正过的驱动力重新下发到运动控制卡，反复此迭代学过程抑制其谐振。本发明控制方法简单、实用、精度高。

主权项

一种直线伺服系统机械残余振动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：连接好直线伺服系统，设置好相关控制器参数，将参数下载到运动控制卡上的芯片中；步骤二：控制器参数下载完成后，使能伺服系统，使电机闭环；步骤三：在直线伺服系统信号输入端输入阶跃信号r₁(t)，信号阶跃点产生，规定采样周期T_s，采集输出位移信号y₁(t)，采集采样点，输入信号r₁(t)减去输出信号y₁(t)为误差信号e₁(t)；步骤四：规定直线伺服系统的响应调节时间，迭代优化时所使用的误差信号e₁(t)；步骤五：利用迭代学习法对所得误差进行迭代学习，将经过迭代学习修正过的驱动力重新下发到运动控制卡，反复此迭代学习过程抑制其谐振。