基于距离信息和实例学的机器人自主运动控制方法

摘要

本发明涉及基于距离信息和实例学的机器人自主运动控制方法，所述方法包括人工训练和自主运动两部分：人工训练过程主要通过机器人上的人机交互设备完成对机器人运动控制参数的设置，控制传感器采集数据并按照控制信息的类别进行自动标记；自主运动过程主要是据根据已标记的传感器数据样本，对实时采集的未标记的传感器数据进行分类，并使用分类结果指导机器人的运动，从而实现自主运动。本发明采用单一的距离传感器取代传统方法中的摄像机或组合传感器，利用机器学方法中的实例学方法，通过数据采集和样本标记完成对机器人的人工训练，使机器人具备一定的自主运动能力。大大降低了机器人自主运动所需的数据量及数据采集和处理的复杂程度。

主权项

基于距离信息和实例学习的机器人自主运动控制方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1，选定作业任务，通过键盘完成串口选择、运动控制参数的设定；开始人工训练过程；步骤2，开启相应线程，激光距离传感器采集数据，并且完成数据的自动标记；步骤3，重新选择设定运动控制参数，开始自主运动过程；步骤4，实时采集激光距离传感器数据，并且根据实例学习算法及人工训练过程采集的训练数据对新数据进行分类；步骤5，根据运动信息判断是否到达指定地点，若到达指定地点结束运动；若未到达指定地点，重复执行步骤4；所述步骤1设定的运动控制参数主要包括传感器设备选择、运动方式、运动速度、运动加速度和控制设备；运动机器人的运动方向设定为传感器数据的分类类别，标记为C＝(C₁,C₂,C₃,C₄)，其中C₁代表运动方向为向前运动，C₂代表运动方向为向后运动，C₃代表运动方向为左转，C₄代表运动方向为右转。