起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统

摘要

本发明公开了一种起重机和力矩限制器及其力矩修正方法和系统，由于副臂的重量和重心都是固定值，所以先根据起重机副臂常用的状态，设定该副臂的初始状态，再标定其在初始状态的力矩为初始力矩，即可在副臂状态为该初始状态时，直接调用该初始状态的初始力矩为当前力矩，在副臂状态不为初始状态时，通过获取起重机的主臂长度、主臂角度和副臂状态，则可对初始标定的力矩进行校正，根据主臂长度、主臂角度和副臂状态自动加上或减去副臂折算到主臂臂头的力矩，无需再次进行复杂的标定工作，使得尽管副臂状态改变，也能保证力矩限制器的精确无误和起重机的作业安全。

主权项

一种力矩限制器的力矩修正方法，其特征在于，包括步骤：设定起重机的副臂初始状态；在所述副臂初始状态下，标定所述力矩限制器的初始力矩；获取所述起重机的副臂状态；判断所述副臂状态是否为所述副臂初始状态，若是，则选用所述初始力矩为当前力矩，若不是，则：获取所述起重机的主臂长度；获取所述起重机的主臂角度；根据所述主臂长度、所述主臂角度和所述副臂状态，对所述初始力矩进行修正，得到所述当前力矩。