发明名称 |
一种面向自动驾驶车辆的车道选择系统和方法 |
摘要 |
本发明提供了一种面向自动驾驶的车道选择方法,其处理步骤为:步骤1,确定路径初始点、结束点和行驶区域,划分各路段及车道;步骤2,采集各车道的车速,计算平均车速,建立实时信息数据库;步骤3,将平均车速发送至车载终端,基于最短时间进行车道级路径规划;步骤4,实时平均车速变化导致规划的行驶车道发生变化时,根据车道间平均速度差值和车辆所在位置与前方路口的距离信息,综合考虑是否换车道行驶;步骤5,若可以进行换道,则跟踪新规划的车道行驶;若不可以则按照原规划的车道行驶。本发明依据实时车流速度和车辆相对路口的位置信息,进行车道选择,并实时自动修正行驶车道,使自动驾驶车辆避开拥堵道路。 |
申请公布号 |
CN106327896A |
申请公布日期 |
2017.01.11 |
申请号 |
CN201610803564.8 |
申请日期 |
2016.09.06 |
申请人 |
中国第一汽车股份有限公司 |
发明人 |
吴杭哲;张建国;邱少波;李红建;刘斌;和卫民 |
分类号 |
G08G1/0967(2006.01)I |
主分类号 |
G08G1/0967(2006.01)I |
代理机构 |
北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 |
代理人 |
郑青松;金凤华 |
主权项 |
一种面向自动驾驶车辆的车道选择系统,其特征在于:包括车载终端和信息服务终端,所述车载终端包括数据采集模块和路径规划模块。所述数据采集模块应能采集车辆的定位信息、车速信息,并发送给信息服务终端;所述信息服务终端包括信息处理模块,通过接收可发出数据信息的车辆的车速信息,获取全区域交通流速度信息,形成实时的交通流速度信息数据库,分路段分车道计算平均车速<img file="FDA0001110046440000011.GIF" wi="79" he="71" />并根据访问需求发送至车载终端的路径规划模块;所述路径规划模块主要由数据接收单元和车道选择单元构成,访问云计算中心获取可行驶区域的平均车速,根据可行驶区域的车辆相对位置、行驶速度信息,实时进行车道选择,并自动修正路线,使自动驾驶车辆避开拥堵道路。 |
地址 |
130000 吉林省长春市西新经济技术开发区东风大街2259号 |