一种基于水下避障装置的控制方法

摘要

本发明提供一种基于水下避障装置的控制方法，包括距离检测初始化、距离值设定、距离值检测、两侧距离比较、距离值比较、转向舵机转向；所述的距离检测器检测水平平面内距离值并反馈给所述的避障控制器，所述的避障控制器根据距离值判断并控制转向装置转向。本发明响应速度快，灵活性好，能到达良好的避障效果，同时设有的压力检测，能有效防止障碍物缠绕而导致的避障装置无法工作的情况，有效的降低了故障率。

主权项

一种基于水下避障装置的控制方法，包括以下步骤：距离检测初始化，测试距离检测器工作是否正常；距离值设定，设定警戒距离值；距离值检测，检测水下避障装置当前两侧距离值；两侧距离比较，比较当前两侧距离值大小；距离值比较，比较两侧距离值中较小则与警戒距离值；转向舵机转向，根据距离值比较判断转向方向。