| 主权项 |
一种无人机喷药扇面角实时识别方法，其特征在于，包括：S1、获取图像采集装置采集的包含施药喷头和施药喷射扇面的实时图像，其中，所述图像采集装置安装在无人机上；S2、提取所述实时图像中的绿色分量，并将该绿色分量作为目标图像；S3、获取所述图像采集装置采集所述实时图像时所述无机人的机体倾斜角度γ，若γ大于或等于第一阈值，则将所述目标图像旋转γ角度，以使所述目标图像与水平面平行；S4、获取所述目标图像的中心像素点C(x,y)；S5、根据中心像素点，获取在经过所述中心像素点的竖直线上，上下分别距离所述中心像素点m个像素距离的像素点a和b；S6、获取经过所述像素点a的第一水平线，以及经过所述像素点b的第二水平线；S7、在第一水平线和第二水平线之间，由中心像素点开始，依次向右计算该中心像素点右侧的像素列的二阶导数，当计算的二阶导数第一次出现一个零交叉点时，则将出现零交叉点的当前像素列的上一像素列与第一水平线的交点作为右上侧分界点T<sub>r</sub>(x,y)，继续向右处理下一像素列，当零交叉点第一次不存在时，将第一次不出现零交叉点的当前像素列的上一像素列与第二水平线的交点作为右下侧分界点B<sub>r</sub>(x,y)；在第一水平线和第二水平线之间，由中心像素点开始，依次向左计算该中心像素点左侧的像素列的二阶导数，当计算的二阶导数第一次出现一个零交叉点时，将出现零交叉点的当前像素列的上一像素列与第一水平线的交点作为左上侧分界点T<sub>l</sub>(x,y)，并继续向右处理下一像素列，当零交叉点第一次不存在时，将第一次不出现零交叉点的当前像素列的上一像素列与第二水平线的交点作为左下侧分界点B<sub>l</sub>(x,y)；S8、根据所述右上侧分界点T<sub>r</sub>(x,y)、所述右下侧分界点B<sub>r</sub>(x,y)、所述左上侧分界点T<sub>l</sub>(x,y)和所述左下侧分界点B<sub>l</sub>(x,y)，获取所述施药喷射扇面的扇面角θ。 |
