一种圆形管道焊接机器人

摘要

本实用新型公开了一种圆形管道焊接机器人，包括移动底座，移动底座的上方固定安装有腰部，且腰部上方固定安装有转动关节A，转动关节B连接有大臂，且大臂的顶端固定安装有转动关节B，转动关节B连接有中臂，且中臂的顶端连接有转动关节C，转动关节C连接有小臂，且小臂的前端固定安装有手腕，小臂尾端设置有进气口和送丝口，且进气口和送丝口连接有进气管和熔丝管，熔丝管的前端连接有出丝口。该圆形管道焊接机器人，采用六自由度的移动模式，采用控制器控制电机转速，用于调节轨道移动速度，能够适应各种圆形管道的焊接要求，灵活性强，结构简单，能够在工作空间里自由移动，并且能够实现末端运动轨迹为圆形的工作要求，要有较好的避障性能。

主权项

一种圆形管道焊接机器人，包括移动底座（1），所述移动底座（1）的上方固定安装有腰部（2），且腰部（2）上方固定安装有转动关节A（3），其特征在于：所述转动关节A（3）连接有大臂（4），且大臂（4）的顶端固定安装有转动关节B（5），所述转动关节B（5）连接有中臂（6），且中臂（6）的顶端连接有转动关节C（7），所述转动关节C（7）连接有小臂（8），且小臂（8）的前端固定安装有手腕（9），所述小臂（8）尾端设置有进气口（10）和送丝口（11），且进气口（10）和送丝口（11）连接有进气管（12）和熔丝管（13），所述熔丝管（13）的前端连接有出丝口（14），所述移动底座（1）的内部固定安装有电机（15），且电机（15）连接有联轴器（16），所述电机（15）连接有控制器（17），且控制器（17）还连接有操作键盘（18），所述联轴器（16）的上方固定安装有移动导轨（19），且移动导轨（19）的上方固定安装有移动板（20）。