发明名称 |
一种面板安装桁架机械手 |
摘要 |
本实用新型涉及一种面板安装桁架机械手,桁架的矩形框架对应边设置有一对X导轨,一Y导轨滑动设置在所述一对X导轨上,Z导轨经滑块定位在该Y导轨上;其特征是:处于一条X导轨的一端设置有撕膜机构、另一端设置有检测机构,另一条X导轨内侧设置有背板输送带;撕膜机构由撕膜臂配合旋转台协同完成撕膜动作;所述Z导轨下端通过纵向轴定位有机械手,该机械手具有水平抓取轴和抓取盘,借助抓取盘抓取面板完成转移、检测和倾斜安装任务。上述涉及的动作均由控制系统统一按程序协调控制,实现无气泡安装。 |
申请公布号 |
CN205870516U |
申请公布日期 |
2017.01.11 |
申请号 |
CN201620542028.2 |
申请日期 |
2016.06.06 |
申请人 |
福建工程学院 |
发明人 |
高颖;彭晋民;李济泽 |
分类号 |
B25J9/02(2006.01)I;B32B38/10(2006.01)I;B32B37/00(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/02(2006.01)I |
代理机构 |
福州智理专利代理有限公司 35208 |
代理人 |
林捷华 |
主权项 |
一种面板安装桁架机械手,桁架主体包括由立柱支撑的矩形框架,该矩形框架对应边设置有一对X导轨,一Y导轨滑动设置在所述一对X导轨上,Z导轨经滑块定位在该Y导轨上;其特征是:处于一条X导轨的一端设置有撕膜机构、另一端设置有检测机构,另一条X导轨内侧设置有背板输送带;所述背板输送带在安装位设置有定位背板的安装卡槽;所述撕膜机构包括有旋转台和撕膜臂,旋转台具有一能让机械手伸入至底部的开放式搁置框,该搁置框表面设有定位吸盘和传感器,中部通过横轴定位在支架上;所述搁置框在转台电机驱动下,能做往复摆动;撕膜臂包括夹杆、夹嘴、滑块和撕膜电机;所述夹嘴固定在夹杆上,夹杆与所述横轴平行、端部旋转定位在滑块上,该滑块滑动定位在水平导轨上,并由撕膜电机驱动夹杆水平往复运动,与搁置架协调动作;所述夹杆与滑块间设置一旋转电机,该旋转电机驱动夹杆自转,调节夹嘴夹取方向;所述夹嘴由气动或电动驱动吸合动作;所述Z导轨下端通过纵向轴定位有机械手,该机械手具有水平抓取轴和抓取盘,在抓取盘盘面设置有抓取吸盘,所述水平抓取轴两端对称位置各设置一距离传感器;所述检测机构包括固定在所述矩形框架下侧的线阵相机和标定板,标定板处于下位布置,且与矩形框架边线平行,线阵相机拍摄图像信息通过图像采集卡转换传送给控制系统。 |
地址 |
350108 福建省福州市闽侯大学城学园路三号 |