| 主权项 |
一种基于感知和自主计算定位导航的智能车导航系统，其特征在于：包括均分别与中央处理器相连的信息储存模块、电机驱动模块、定位模块、感知模块和交互通信模块，所述中央处理器、驱动模块和定位模块用于实现智能车辆的定位导航和移动，所述感知模块用于实现智能车辆的平稳控制，所述交互通信模块用于实现人机交互；所述智能车辆的转向采用差速转向，智能车辆的每个车轮的运动分别由独立的电机控制，所述电机是步进电机或直流电机，每个电机的驱动均采用电机驱动模块控制；所述定位模块包括至少由运动传感装置、测距传感装置、图像传感装置、RFID装置和GPS系统；每个车轮处均分别安装有所述运动传感装置和测距传感装置，各车轮的数据采集相对独立；所述RFID装置包括RFID接收模块和多个RFID发射模块，所述RFID接收模块设置在车辆上，多个RFID发射模块均布置在建筑物内的不同位置；所述感知模块用于实现智速度感知、地面感知和高度变化感知，其中：所述速度感知采用编码盘或速度计运动传感元件实现，用于感知车轮的转动速度，以便实现车辆稳定性的控制和速度反馈控制；所述地面感知采用图像传感器或红外传感器实现，用于感知地面的材质和平整度；所述高度变化感知采用加速度计运动传感器实现，从而判断智能车辆每个车轮所在区域的路面平整状况，从而为车轮的控制实现数据支持；所述交互通信模块包括通信子模块和人机交互子模块，其中，通信子模块用于远程控制端与中央处理器之间的通讯，负责传输任务数据和工作状态数据，还用于在多个智能车系统之间进行交换状态数据，以防止路线发生冲突；所述人机交互自模块包括输入/输出单元，用于人工现场对智能车系统进行控制和参数的设定；所述中央处理器用于收集其他所有模块所采集的数据，同时向电机驱动模块、交互通信模块发送相应的控制信息，并通过人机交互子模块向用户输出信息。 |
