一种机器人重定位方法及装置

摘要

本发明提供了一种机器人重定位方法及装置，包括：获取机器人当前发出的激光数据和所在位置对应的局部地图，将激光数据和局部地图进行匹配，根据匹配结果判断当前定位的机器人的位置是否准确；当不准确时，将与激光数据的直方图的相似度大于或者等于预设值的至少一个预存激光数据在局部地图上对应的区域确定为重定位的候选区域；计算上述候选区域的不同位置与上述激光数据的匹配分数，将匹配分数最大的位置确定为重定位的机器人的位置。本发明中，当确定出当前定位的机器人的位置不准确时，会对机器人进行重定位，不需要重新建图，避免了由于重新建图而导致建图成本增加及机器人终止正在执行的任务的情况。

主权项

一种机器人重定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人当前发出的激光数据和所述机器人所在位置对应的局部地图，将所述激光数据和所述局部地图进行匹配，根据匹配结果判断当前定位的所述机器人的位置是否准确；当确定当前定位的所述机器人的位置不准确时，将与所述激光数据的直方图的相似度大于或者等于预设值的至少一个预存激光数据在所述局部地图上对应的区域确定为重定位的候选区域；计算所述候选区域的不同位置与所述激光数据的匹配分数，将匹配分数最大的位置确定为重定位的所述机器人的位置。