| 主权项 |
一种用于TOFD检测的行走设备，其特征在于，寻迹头安装在弹簧支臂上，所述弹簧支臂与寻迹头支架相连，所述寻迹头支架固定在扫查支架上，所述扫查支架固定在支架角度调节块上，磁轮安装在行走齿轮箱上，所述行走齿轮箱通过法兰与曲率齿轮箱相连，所述曲率齿轮箱与电机相连，使所述电机可驱动所述磁轮行走；主控制盒与主机架和电机支架相连，所述主机架上端有安装托盘，TOFD检测设备安装在所述安装托盘上面；接收天线安装在把手右上方的所述主机架上；所述把手和主机架拉手连接在所述主机架上；所述行走设备为磁吸附轮式小车，所述磁吸附轮式小车行走包括以下步骤：所述磁吸附轮式小车通过无线遥控器接收指令，所述磁吸附轮式小车行进后通过前端的所述寻迹头自动控制行进方向,使TOFD检测设备始终保持在焊缝的中心位置，所述无线遥控器使用Zigbee技术方法发送带有校验字节的指令,使所述磁吸附轮式小车,前进,后退和转弯，所述寻迹头使用红外反射原理,在所述磁吸附轮式小车行进的路线贴上黑色不反光的磁条,所述寻迹头中并排安装有多个红外发射接收器,所述寻迹头在磁条中心时收不到反射回的红外光,当所述寻迹头移出所述磁条时,移出的所述红外发射接收器收到反射的红外光,所述寻迹头产生一个位置编码并把编码发送给所述主控制盒,经过处理后修正左右电机的速度使所述寻迹头回到所述磁条的中心位置，所述磁吸附轮式小车的左右各有一组磁轮,通过齿轮箱法兰和转向法兰与电机相连，可根据不同曲面自动调整角度。 |
