一种适用于变径杆的柔性环抱装置

摘要

本实用新型公开了一种适用于变径杆的柔性环抱装置，包括驱动机构、环抱执行机构和环抱施力机构；环抱执行机构包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第一关节转轴、第二关节转轴、第三关节转轴和第四关节转轴，环抱施力机构包括第一前推杆轴、第一后推杆轴、第二前推杆轴、第二后推杆轴、第三前推杆轴、第三后推杆轴、第一受力轴、第二受力轴、第三受力轴、第四受力轴、第一施力轴、第二施力轴、第三施力轴、第一前推杆、第二前推杆、第三前推杆、第一后推杆、第二后推杆、第三后推杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆。本实用新型可以完成在圆锥形变径杆件、阶梯型变径杆件以及不同直径尺寸圆柱形杆件等多变径情况下的环抱动作。

主权项

一种适用于变径杆的柔性环抱装置，其特征在于：包括驱动机构、环抱执行机构和环抱施力机构；所述驱动机构包括箱体(1)、步进电机(2)、联轴器(3)、后轴承座(4)、前轴承座(5)、蜗杆(6)、不完全蜗轮(7)、蜗轮转轴(8)、主推杆(9)、推杆转轴(10)和卡簧，所述步进电机(2)固定在箱体(1)的后端，步进电机(2)通过联轴器(3)连接所述蜗杆(6)的一端，蜗杆(6)的前后两端分别通过轴承固定在前轴承座(5)和后轴承座(4)上，所述前轴承座(5)和后轴承座(4)均固定在所述箱体(1)内部，所述步进电机(2)的转轴、联轴器(3)、蜗杆(6)、后轴承座(4)和前轴承座(5)的轴心位于同一条直线上；所述不完全蜗轮(7)通过蜗轮转轴(8)铰接在所述箱体(1)上，所述不完全蜗轮(7)与所述蜗杆(6)啮合，所述不完全蜗轮(7)与其轴向垂直的中心面与箱体(1)的中心面重合，不完全蜗轮(7)的两侧均通过卡簧进行约束，所述不完全蜗轮(7)上还安装有推杆转轴(10)，所述主推杆(9)的后端通过所述推杆转轴(10)铰接在所述不完全蜗轮(7)上；所述环抱执行机构包括第一关节(11)、第二关节(12)、第三关节(13)、第四关节(14)、第一关节转轴(15)、第二关节转轴(16)、第三关节转轴(17)和第四关节转轴(18)，所述箱体(1)的前端和第一关节(11)的前端通过第一关节转轴(15)铰接，所述第一关节(11)的后端和第二关节(12)的前端通过第二关节转轴(16)铰接，所述第二关节(12)的后端和第三关节(13)的前端通过第三关节转轴(17)铰接，所述第三关节(13)的后端和第四关节(14)的前端通过第四关节转轴(18)铰接；所述第一关节(11)、第二关节(12)、第三关节(13)和第四关节(14)均由关节左侧板(19)、关节右侧板(20)和间隔柱(21)构成，关节左侧板(19)通过均布的多个间隔柱(21)与关节右侧板(20)固定连接；所述关节左侧板(19)和关节右侧板(20)的中心位置均开设有幺型孔滑槽(22)；所述环抱施力机构包括第一前推杆轴(23)、第一后推杆轴(24)、第二前推杆轴(25)、第二后推杆轴(26)、第三前推杆轴(27)、第三后推杆轴(28)、第一受力轴(29)、第二受力轴(30)、第三受力轴(31)、第四受力轴(32)、第一施力轴(33)、第二施力轴(34)、第三施力轴(35)、第一前推杆(36)、第二前推杆(37)、第三前推杆(38)、第一后推杆(39)、第二后推杆(40)、第三后推杆(41)、第一伸缩杆(42)、第二伸缩杆(43)、第三伸缩杆(44)、第一伸缩弹簧(45)、第二伸缩弹簧(46)、第三伸缩弹簧(47)；所述主推杆(9)的后端通过第一受力轴(29)铰接在第一关节(11)的前端，所述第一前推杆(36)的前端通过第一施力轴(33)与箱体(1)铰接，所述第一前推杆轴(23)的后端与第一伸缩杆(42)的前端通过第一前推杆轴(23)铰接，所述第一伸缩杆(42)的后端与第一后推杆(39)的前端通过第一后推杆轴(24)铰接，所述第一后推杆(39)的后端通过第二受力轴(30)铰接在第 二关节(12)的前端；所述第二前推杆(37)的前端通过第二施力轴(34)铰接在第一关节(11)的后端，所述第二前推杆(37)的后端与第二伸缩杆(43)的前端通过第二前推杆轴(25)铰接，所述第二伸缩杆(43)的后端与第二后推杆(40)的前端通过第二后推杆轴(26)铰接，所述第二后推杆轴(26)的后端通过第三受力轴(31)铰接在第三关节(13)的前端；所述第三前推杆(38)的前端通过第三施力轴(35)铰接在第二关节(12)的后端，所述第三前推杆(38)的后端与第三伸缩杆(44)的前端通过第三前推杆轴(27)铰接，所述第三伸缩杆(44)的后端与第三后推杆(41)的前端通过第三后推杆轴(28)铰接，所述第三后推杆轴(28)的前端通过第四受力轴(32)铰接在所述第四关节(14)的前端；所述第一伸缩弹簧(45)套装在所述第一伸缩杆(42)上，所述第二伸缩弹簧(46)套装在所述第二伸缩杆(43)上，所述第三伸缩弹簧(47)套装在第三伸缩杆(44)上；所述第一前推杆轴(23)、第一后推杆轴(24)、第二前推杆轴(25)、第二后推杆轴(26)、第三前推杆轴(27)和第三后推杆轴(28)的两端均套装有滑块(48)，第一前推杆轴(23)和第一后推杆轴(24)通过其左右两端的滑块(48)与所述第一关节(11)的关节左侧板(19)和关节右侧板(20)上开设的幺型孔滑槽(22)相配合，第二前推杆轴(25)和第二后推杆轴(26)通过其左右两端的滑块(48)与所述第二关节(12)的关节左侧板(19)和关节右侧板(20)上开设的幺型孔滑槽(22)相配合，第三前推杆轴(27)和第三后推杆轴(28)通过其左右两端的滑块(48)与所述第三关节(13)的关节左侧板(19)和关节右侧板(20)上开设的幺型孔滑槽(22)相配合。