| 摘要 |
본 발명은, 형상 가변형 케이블 로봇 장치에 있어서, 길이 방향으로 신축되는 다단 구조의 가변 프레임부; 가변 프레임부가 하나 이상 마련되되, 제1 가변 프레임부를 지면과 수직하게 지지하고, 제2 가변 프레임부를 지면과 수평하게 지지하는 고정 프레임부; 제1 가변 프레임부의 신장으로 고정 프레임부로부터 지면과 수직하게 인출되는 제1 케이블 프레임부; 제2 가변 프레임부의 신장으로 고정 프레임부로부터 지면과 수평하게 인출되는 제2 케이블 프레임부; 및 제1 케이블 프레임부와 제2 케이블 프레임부의 단부에 연결되어 운동을 위한 장력을 형성하는 케이블을 포함한다. 본 발명에 따르면, 운동을 위한 장력을 케이블이 형성하여 외골격형 로봇과 달리 재활 환자의 관절에 강제적인 외력을 가하지 않으면서 환자가 수동 또는 능동적으로 재활 동작을 수행할 수 있는 이점이 있다. |
