| 摘要 |
본 발명은 전륜에 위치하는 피니언(Piniun) 기어의 각, 컬럼 토크 및 모터전류를 검출하는 검출부와 피니언 기어의 각, 컬럼 토크 및 모터전류 중 하나 이상에 기초하여 주행중인 노면에 대한 주파수인 노면 주파수를 추정하는 주파수 추정부와 피니언 기어의 각, 컬럼 토크 및 모터전류 중 하나 이상에 기초하여 랙포스(Rack force)를 추정하는 랙포스 추정부 및 노면 주파수를 기초하여 랙포스에 포함된 노면정보를 추정하고, 노면정보 및 랙포스에 기초하여 조향장치를 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치에 관한 것이다. |
