| 摘要 |
본 발명은 전륜에 위치하는 피니언(Pinion) 기어의 각, 차량속도, 요레이트(Yaw rate), 컬럼 토크 및 모터전류를 검출하는 검출부와 피니언 기어의 각, 차량속도, 요레이트, 컬럼 토크 및 모터전류 중 하나 이상을 동역학해석에 기초하여 제1 랙포스(Rack force)를 추정하는 제1 추정부와 피니언 기어의 각, 차량속도, 요레이트, 컬럼 토크 및 모터전류 중 하나 이상을 모델링해석에 기초하여 제2 랙포스를 추정하는 제2 추정부 및 제1 랙포스와 제2 랙포스의 차이값을 산출하고, 차이값이 미리 설정된 임계값 이하이면 제1 랙포스 또는 제2 랙포스에 기초하여 조향장치를 제어하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치에 관한 것이다. |
