CONTROL OF SWARMING ROBOTS

摘要

모바일 로봇의 군집을 제어하기 위한 시스템 및 방법이 기재된다. 일 양태에 있어서, 상기 로봇은 관심 도메인을 커버한다. 각각의 로봇은 관심 도메인에서 적어도 하나의 중요도의 영역을 나타내는 밀도 함수를 수신하며, 그리고 인접 로봇에 대한 밀도 함수 및 변위 벡터에 기초하여 속도 벡터를 계산한다. 각각의 로봇은 그 속도 벡터에 따라 중요도의 영역으로 이동한다. 일부 양태에 있어서, 로봇들은 형성의 시퀀스를 함께 수행한다. 각각의 로봇은 다수의 모션 모드 중에서 절환에 의해 그 성능의 일부로서 궤적을 모방한다. 각각의 로봇은 인접 로봇에 대한 변위 벡터에 기초하여 그 다음 모션 모드를 결정한다.