| 摘要 |
【課題】レーザーレンジファインダーで検出した白線を画像に対応付ける際に誤検出及び非検出の発生率を低減する。【解決手段】車両の周囲の路面領域の画像を撮像し、画像の画素の画像特徴量を算出し、車両の周囲の路面領域における電磁波を照射し、その反射波の反射強度を計測し、反射波の反射強度を用いて、路面標示の境界を検出し、車両の移動量を計測し、路面標示の境界と車両の移動量とを用いて、路面標示の位置の履歴を示す路面標示履歴位置を記憶し、路面標示履歴位置の画像上での位置を基準にして、画像における路面標示の探索領域を設定し、探索領域内の画像特徴量に基づいて、路面標示を検出して路面標示検出位置を求め、路面標示履歴位置と路面標示検出位置との差に基づき、車両から離れる方向への探索領域を調整する。【選択図】図２ |
