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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters und einen Roboter, wobei der Roboter mittels Aktoren AKTn antreibbare, bewegliche Elemente ELEm aufweist und zur Ausführung einer Bewegung B mit den Elementen ELEm eingerichtet ist, und wobei der Roboter eine Sensorik zur Ermittlung von Signaleneiner die Bewegung B der Elemente ELEm und deren Interaktionen mit einer Umgebung charakterisierenden Gruppe von Messgrößen umfasst. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: mit der Sensorik Ermitteln (101) von Referenzsignalender Messgrößen bei wenigstens einer Durchführung der Bewegung B der Elemente ELEm als Referenz-Bewegung B, auf Basis der Referenzsignalemit einem adaptiven Verfahren automatisches Ermitteln (102) eines mathematischen Modellszur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen , während einer betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B mit dem ModellPrädizieren (103) von Signalenzur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen , Vergleichen (104) von aktuell bei der betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B ermittelten Signalemit den prädizierten Signalenzur Ermittlung einer Abweichungzwischenundsofern die Abweichungeiner vorgegebenen Bedingungnicht genügt, basierend auf der AbweichungKlassifizieren (105) der aktuell aufgetretenen Abweichungin eine von einer Anzahl I vorgegebenen Fehlerklassenwobei für jede der Fehlerklassenvorgegebene Steuerungsinformationenfür die Aktoren AKTk bereitgestellt sind, und Steuern (106) der Aktoren AKTk unter Berücksichtigung der Steuerungsinformationen |
