自律走行体、自律走行体の狭路判定方法、狭路判定プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体

摘要

【課題】自律走行ロボットが安全に通路を進行すると共に、正確に狭路判定を行う自律走行体の狭路判定方法を提供する。【解決手段】ロボット（自律走行体）１の狭路判定部２６は、基準位置から周囲の点まで延びる環境地図ベクトルに基準距離を加味した壁距離ベクトルのうち、Ｘ軸方向成分の向きが同じもの同士を合成した右合成壁距離ベクトル及び左合成壁距離ベクトルのＸ軸方向成分の絶対値の和が、第１の閾値を超えるかを判定する。【選択図】図１