| 摘要 |
部分地図の接続における確実性を向上させることを課題とする。相対座標と、絶対座標と、周囲の環境情報と、を対応づけて取得する環境情報取得部（１０１）と、絶対座標に基づく第１の誤差評価値を算出し、走行軌跡を、第１の誤差評価値に基づいて変形させることで、走行軌跡を補正する第１の補正を行い、第１の補正による補正が行われた走行軌跡同士が近接している重複走行領域の検出を行い、重複走行領域における環境情報同士を互いに比較することによって、選択された各相対座標間における相対的な位置関係を算出し、この相対的な位置関係と、絶対座標とに基づく第２の誤差評価値を算出し、走行軌跡を、当該第２の誤差評価値に基づいて変形させることで、走行軌跡を補正する第２の補正を行う走行軌跡補正部（１０２）と、を有することを特徴とする。 |
