| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einparkunterstützung eines Fahrzeugs (1) in eine Parkfläche (2), wobei das Fahrzeug (1) zumindest eine Lenkungseinheit (3) zum Lenken des Fahrzeugs (1), eine Steuerungseinheit (4), ein Kamerasystem (5) zur Erfassung einer Umgebung (6) des Fahrzeugs (1) und eine Bildverarbeitungseinheit (7) zur Verarbeitung der von dem Kamerasystem (5) erfassten Bilder (8) aufweist; zumindest aufweisend die folgenden Schritte: (1) Erfassen einer Mehrzahl von ersten Referenzpunkten (9) einer Umgebung (6) des Fahrzeugs (1) von dem Kamerasystem (5) während eines manuell durchgeführten ersten Parkvorgangs (10) und Ermitteln der ersten Referenzpunkte (9) durch die Bildverarbeitungseinheit (7); (2) Bestimmen einer Bewegung (11) des Fahrzeugs (1) entlang einer ersten Trajektorie (12) durch die Steuerungseinheit (4); und zu einem späteren Zeitpunkt (3) Durchführen eines halbautomatischen oder vollautomatischen aktuellen Parkvorgangs (13), bei dem das Fahrzeug (1) durch eine Erfassung zumindest einiger der ermittelten ersten Referenzpunkte (9) im Wesentlichen entlang der ersten Trajektorie (12) bewegt wird. |
