| 摘要 |
【課題】本発明は、出発地点に再び戻る移動を行う移動体の自己位置推定の精度を向上させることを可能とする軌跡推定方法等を提供することを目的とする。【解決手段】本発明に係る軌跡推定方法は、蓄積並進ベクトルと直接並進ベクトルとの差を示す推定誤差ベクトル及び蓄積回転行例と直接回転行列の差を示す推定誤差行列を算出し、所定のフレームにおける推定誤差ベクトルと次のフレームにおける推定誤差ベクトルとに基づいた当該所定のフレームについての推定誤差変化量を算出し、２周目の最後のフレームの推定誤差ベクトルに、２周目の所定のフレームの推定誤差変化量の比率を乗じて算出された補正ベクトルに基づいて、２周目の所定のフレーム間についての並進ベクトル補正した補正並進ベクトルを２周目の全てのフレーム間についてそれぞれ算出し、補正並進ベクトル及び回転行列を使用して２周目の軌跡を推定することを含む。【選択図】図１ |
