| 摘要 |
【課題】ワークの任意の場所における実際の作用力の大きさや方向を、作業者が視覚的・直感的に把握することができるようにしたロボット制御装置の提供。【解決手段】ロボット制御装置１４は、ロボット１２の動作を制御することにより、作業ツール２２及びワーク１８のいずれか一方を他方に対して移動させ、所定の作業を行うように構成されており、作業ツール２２とワーク１８との間に働く力を検出する力検出部２４と、ロボット１２を模擬した画像又は動画を表示する表示部２８と、を備える。表示部２８は、ワーク１８表面上の作用点３０の軌跡を表示し、力検出部２４は、作業ツール２２が軌跡上の各作用点を通過したときに該作用点に作用した力を検出し、表示部２８は、検出された力を、作用点又は作用点の近傍を原点とする線分又は線分状の図形として表示する。【選択図】図１ |
