比例调压阀PWM控制气动力感再现装置及方法

摘要

本发明涉及一种比例调压阀PWM控制气动力感再现装置，包括机器手腕部、机器手手掌、机器手手指、机器手手指力感驱动气缸、电压型比例调压阀、PWM控制器。机器手手掌安装在机器手腕部旋转配合孔中并能旋转，机器手手指与机器手手掌铰接并能旋转，机器手手指力感驱动气缸倒置安装并同时与机器手手指与机器手手掌分别铰接，气源气体经电压型比例调压阀调节气压后送入机器手手指力感驱动气缸，以产生对机器手手指的抵抗力即力感力，电压型比例调压阀的输出气压大小由PWM控制器控制以得到所需要的力感力。该比例调压阀PWM控制气动力感再现装置具采用了通用的气缸倒置安装结构，结构简单、体积小，易实现主从遥操作力感再现控制。

主权项

一种比例调压阀PWM控制气动力感再现装置，其特征是：所述装置包括机器手旋转腕部、机器手手掌、机器手手指、力感驱动气缸、电压型比例调压阀、PWM控制器和气源；机器手手掌安装在机器手腕部配合孔中并能旋转；机器手手指与机器手手掌铰接并能旋转；力感驱动气缸倒置，力感驱动气缸的活塞杆与机器手手掌铰接，力感驱动气缸的缸筒与机器手手指铰接，气源进入电压型比例调压阀后，经PWM控制器输出的电压信号控制而输出相应的气压到机器手手指的力感驱动气缸，气缸缸筒与气缸活塞杆之间产生相对推力，推力继而传递到手指上形成手指的抗力即力感；所述装置包括机器手腕部(1)、机器手手掌(2)、第一机器手手指的力感驱动气缸活塞杆(3‑1)、第一机器手手指的力感驱动气缸缸筒(3‑2)、第一机器手手指(4)，第二机器手手指的力感驱动气缸活塞杆(5‑1)、第二机器手手指的力感驱动气缸缸筒(5‑2)、第二机器手手指(6)、第一机器手手指对应的电压型比例调压阀(7)、第一机器手手指对应的PWM控制器(8)、第二机器手手指对应的电压型比例调压阀(9)、第二机器手手指对应的PWM控制器(10)；第一机器手手指(4)与机器手手掌(2)的一侧铰接并能旋转，第一机器手手指力感驱动气缸倒置安装，其气缸缸筒(3‑2)和活塞杆(3‑1)并同时分别与第一机器手手指(4)和机器手手掌(2)铰接，气源气体经第一电压型比例调压阀(7)调节气压后送入第一机器手手指力感驱动气缸缸筒(3‑2)，以产生对第一机器手手指(4)的抵抗力即力感力，第一电压型比例调压阀(7)的输出气压大小由第一机器手手指对应的PWM控制器(8)控制以得到所需要的力感力；同理，第二机器手手指(6)也能得到所需的力感力。