发明名称 |
一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统 |
摘要 |
一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统,它涉及一种带髋部振子准被动双足步行机器人,以解决现有的主动机器人步态不自然、能耗高,以及现有三维被动机器人冠状面运动不稳定,系统的可靠程度差的问题,它包括髋部总成、两个腿部总成和两个足部总成,髋部总成和两个足部总成之间各布置有一个腿部总成;它还包括髋部振子,髋部振子包括减速机、支座、锥齿轮副、联轴器和齿轮轴;髋部总成包括圆筒、齿条、导轨和两个环状连接件;每个足部总成主要由足板组成;每个腿部总成包括髋腿连接件、直腿和腿足连接件,直腿的上端与髋腿连接件连接。本发明使准被动机器人实现斜坡上稳定的三维步行,同时具有步态自然,能耗低的特点。 |
申请公布号 |
CN104724201B |
申请公布日期 |
2017.01.04 |
申请号 |
CN201510125338.4 |
申请日期 |
2015.03.20 |
申请人 |
哈尔滨工业大学 |
发明人 |
臧希喆;朱延河;刘鑫宇;白记锋;刘义祥 |
分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
主分类号 |
B62D57/032(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
代理人 |
岳泉清 |
主权项 |
一种带髋部振子准被动双足步行机器人系统,所述机器人系统包括髋部总成(1)、两个腿部总成(2)和两个足部总成(3),髋部总成(1)和两个足部总成(3)之间各布置有一个腿部总成(2);其特征在于:所述机器人系统还包括髋部振子(4),髋部振子(4)包括减速电机(4‑1)、支座(4‑2)、锥齿轮副(4‑3)、联轴器(4‑4)和输出齿轮(4‑5);髋部总成(1)包括圆筒(1‑1)、齿条(1‑2)、导轨(1‑3)和两个环状连接件(1‑4);圆筒(1‑1)内沿圆筒(1‑1)的长度方向固装有导轨(1‑3)和齿条(1‑2),圆筒(1‑1)的外侧面沿圆筒(1‑1)的周向安装有并列设置的两个环状连接件(1‑4),减速电机(4‑1)安装在支座(4‑2)上,支座(4‑2)滑动安装在导轨(1‑3)上,减速电机(4‑1)的输出端通过联轴器(4‑4)与锥齿轮副(4‑3)中的一个锥齿轮连接,锥齿轮副(4‑3)中的另一个锥齿轮安装在支座(4‑2)上,所述锥齿轮副(4‑3)中的另一个锥齿轮与输出齿轮(4‑5)同轴设置并连接为一体,输出齿轮(4‑5)与齿条(1‑2)啮合;每个腿部总成(2)包括髋腿连接件(2‑1)、直腿(2‑2)和腿足连接件(2‑3),每个环状连接件(1‑4)上套设有能转动的髋腿连接件(2‑1),直腿(2‑2)的上端与髋腿连接件(2‑1)连接,直腿(2‑2)的下端与腿足连接件(2‑3)连接;每个足部总成(3)主要由足板(3‑1)组成,足板(3‑1)的与地面接触的侧面为双曲面结构,足板(3‑1)的与地面接触的侧面在矢状面的截面为第一曲线(3‑3),足板(3‑1)的与地面接触的侧面在冠状面的截面为第二曲线(3‑4),足板(3‑1)上加工有与腿足连接件(2‑3)连接的足台(3‑2)。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |