一种差分移动机器人里程计标定方法

摘要

本发明公开了一种差分移动机器人里程计标定方法，所述方法包括：步骤1：机器人在预设区域内进行行走，利用运动捕捉系统对车辆进行位置定位；步骤2：将机器人行走位移传输到处理器，同时读取机器人里程计计算出的行走位移；步骤3：基于运动捕捉系统获得的机器人行走位移和程计计算出的行走位移，计算出补偿参数，对运动捕捉系统进行补偿；步骤4：重复进行步骤1‑步骤3，不断迭代修正补偿参数，直至机器人行走路线与设定一致，实现了差分移动机器人标定效率和精度较高的技术效果。

主权项

一种差分移动机器人里程计标定方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1：机器人在预设区域内进行行走，利用运动捕捉系统对车辆进行位置定位；步骤2：将机器人行走位移传输到处理器，同时读取机器人里程计计算出的行走位移；步骤3：基于运动捕捉系统获得的机器人行走位移和程计计算出的行走位移，计算出补偿参数，对里程计相关参数进行补偿；步骤4：重复进行步骤1‑步骤3，不断迭代修正补偿参数，直至机器人行走路线与设定一致。