一种下肢外骨骼助力机器人

摘要

本发明公开了一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体、后背和脚踏板，所述机器人本体上设有后背，后背底端连接有四杆髋关节，所述四杆髋关节下方连接有大腿连杆，大腿连杆下方连接有四杆膝关节，所述大腿连杆的一侧通过销轴连接有髋关节电动缸，且髋关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆髋关节上，所述大腿连杆的另一侧通过销轴连接有膝关节电动缸，且膝关节电动缸另一端通过销轴安装在四杆膝关节上，所述四杆膝关节下方连接有小腿连杆，小腿连杆下方连接有四杆踝关节，所述小腿连杆靠近四杆膝关节一端通过销轴连接有踝关节电动缸，所述四杆踝关节底端安装有脚踏板，本发明控制精度较高，实时控制性能较好。

主权项

一种下肢外骨骼助力机器人，包括机器人本体1、后背2和脚踏板12，其特征在于：所述机器人本体1上设有后背2，后背2底端连接有四杆髋关节3，所述四杆髋关节3下方连接有大腿连杆5，大腿连杆5下方连接有四杆膝关节8，所述大腿连杆5的一侧通过销轴6连接有髋关节电动缸4，且髋关节电动缸4另一端通过销轴6安装在四杆髋关节3上，所述大腿连杆5的另一侧通过销轴6连接有膝关节电动缸7，且膝关节电动缸7另一端通过销轴6安装在四杆膝关节8上，所述四杆膝关节8下方连接有小腿连杆9，小腿连杆9下方连接有四杆踝关节10，所述小腿连杆9靠近四杆膝关节8一端通过销轴6连接有踝关节电动缸11，且踝关节电动缸11的底端通过销轴6与四杆踝关节10连接，所述四杆踝关节10底端安装有脚踏板12。