一种柔性单元及柔性手腕

摘要

本实用新型公开了一种柔性单元，包括长条状的柔性本体，柔性本体内具有沿柔性本体长度方向间隔层叠的一头限位件、多个中限位件和一尾限位件；靠近头限位件的中限位件的一侧内凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一侧凸起形成的第一限位部；相邻两个中限位件中的其中一个中限位件的第一限位部伸入另外一个中限位件的第一盲孔；靠近中限位件的头限位件的侧部凸起形成第二限位部，第二限位部伸入与头限位件相邻的中限位件的第一盲孔；靠近中限位件的尾限位件的侧部内凹形成第二盲孔，与尾限位件相邻的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔，本实用新型可以集柔性和自限位功能为一体。本实用新型还公开了一种采用上述柔性单元的柔性手腕。

主权项

一种柔性单元，其特征在于，包括长条状的柔性本体，该柔性本体内具有沿柔性本体长度方向间隔层叠且均具有刚性的一头限位件、多个中限位件和一尾限位件，头限位件和尾限位件分设于柔性本体两端；靠近头限位件的中限位件的一侧内凹形成第一盲孔，靠近尾限位件的中限位件的另一侧凸起形成的第一限位部；相邻两个中限位件中的其中一个中限位件的第一限位部伸入另外一个中限位件的第一盲孔内，且用于与第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的头限位件的侧部凸起形成第二限位部，该第二限位部伸入与头限位件相邻的中限位件的第一盲孔内，且用于与第一盲孔孔壁抵接配合；靠近中限位件的尾限位件的侧部内凹形成第二盲孔，与尾限位件相邻的中限位件的第一限位部伸入第二盲孔内，且用于与第二盲孔孔壁抵接配合；头限位件、中限位件和尾限位件之间均通过柔性层连接。