一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人导航控制系统及方法，包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，磁传感器模块采集实际横向偏移量，将传感器阵列状态信息传输给阵列状态处理模块；阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔；导航控制模块利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量并发送至运动控制模块，以控制巡检机器人的运动。本发明实现对机器人运动导致的横向偏移变化趋势进行预测并提前进行调整，改善导航控制系统中存在的导航控制输出滞后对系统稳定性造成的影响，提升机器人运行的稳定性。

主权项

一种变电站巡检机器人导航控制系统，其特征是：包括磁传感器阵列、阵列状态处理模块、导航控制模块和运动控制模块，其中：所述磁传感器模块，采集实际横向偏移量，将传感器阵列标定信息传输给阵列状态处理模块；所述阵列状态处理模块，连接磁传感器阵列和导航控制模块，用于依据磁传感器阵列标定信息，得到磁传感器阵列状态所对应的横向偏移量以及状态变化时间间隔，之后发送至导航控制模块；所述导航控制模块，用于利用当前横向偏移量和状态改变时间间隔，计算导航控制量发送至运动控制模块；所述运动控制模块执行导航控制模块的导航指令，控制巡检机器人的运动。