移动机器人的复合式驱动系统

摘要

本发明涉及移动机器人技术，提供了一种移动机器人的复合式驱动系统，具体是在一个成熟应用的履带式移动机器人的驱动机构上，增加了一个依赖移动机器人动摆赋予其作业位置的、具有偏心结构的、辅助履带运动的轮式运动机构；其支撑结构设置在移动机器人的动摆上；与履带驱动轮具有一定的偏心距；依赖履带驱动轮的动力；将履带驱动轮的运动，通过一个增速结构设置，传送给轮式运动机构；依赖移动机器人动摆的姿态，实现轮式运动机构的运动轮接触地面的踏面，作用优先于履带接触地面的踏面；实现同一驱动源的运动轮、在不改变驱动参数的前提下，达到运动轮以优于履带行走的模式的、快速行走的目的。

主权项

一种移动机器人的复合式驱动系统，是在一个成熟应用的履带式移动机器人驱动机构的基础上，增加了一个依赖机器人动摆赋予其作业位置的、具有偏心结构的、辅助履带运动的轮式行走机构；其支撑结构设置在机器人的动摆上；与履带驱动轮的轴心具有一定的偏心距；依赖履带驱动轮的动力；将履带驱动轮的运动，通过一个增速设置，传送给轮式运动机构；依赖机器人动摆的姿态，实现轮式运动机构的运动轮接触地面的踏面，作用优先于履带接触地面的踏面；实现同一驱动源的运动轮、在不改变驱动参数的前提下，达到运动轮以优于履带行走的模式的、快速行走的目的。